深度 丨 ArduPilot脱离Dronecode真相 无人

　　最近，开源无人机圈子里发生了一件大事——目前最活跃的开源飞控项目ArduPilot脱离了开源社区联盟Dronecode，这是怎么回事呢？我们细细说来

　　随着无人机产业的发展，衍生出了不少开源无人机社区和管理机构，一年前，最大开源无人机项目Dronecode基金会成立，该基金会管理了两大开源无人机项目：ArduPilot和PX4

　　ArduPilot是2007年由DIY无人机社区(DIY Drones)推出的飞控产品，是当今最为成熟的开源硬件项目，也就是圈子里常说的APM(ArduPilotMega)飞控

　　PX4源于是苏黎世联邦理工大学计算机视觉与几何实验室、自主系统实验室和自动控制实验室研发的一个软硬件开源项目

　　这两个开源项目均归属Dronecode管理，其实不止这两个无人机开源项目，目前很多开源项目都在基金会下管理，比如IBM的openpower、Linux基金会等等，这是开源社区运营模式的一种趋势Dronecode基金会采用了会员制，使用Dronecode代码的且为项目贡献比较大的(包括代码和资金支持)，会按贡献级别成为会员

　　冲突

　　其实在早前，两个项目就有了一些分歧，一个更偏向于个人用户，一个更偏向于商业和实验用途ArduPilot是GPL V3协议，而PX4是BSD协议，所以商业公司更喜欢后者，比如高通、英特尔等都偏向于PX4

　　下面是一段关于两个协议的简单介绍：

　　BSD开源协议是一个给于使用者很大自由的协议。基本上使用者可以”为所欲为”,可以自由的使用，修改源代码，也可以将修改后的代码作为开源或者专有软件再发布但”为所欲为”的前提当你发布使用了BSD协议的代码，或则以BSD协议代码为基础做二次开发自己的产品时，需要满足三个条件：

　　1. 如果再发布的产品中包含源代码，则在源代码中必须带有原来代码中的BSD协议

　　2. 如果再发布的只是二进制类库/软件，则需要在类库/软件的文档和版权声明中包含原来代码中的BSD协议

　　3. 不可以用开源代码的作者/机构名字和原来产品的名字做市场推广

　　BSD 代码鼓励代码共享，但需要尊重代码作者的著作权。

　　BSD由于允许使用者修改和重新发布代码，也允许使用或在BSD代码上开发商业软件发布和销售，因此是对 商业集成很友好的协议。

　　而很多的公司企业在选用开源产品的时候都首选BSD协议，因为可以完全控制这些第三方的代码，在必要的时候可以修改或者二次开发GPL协议和BSD等鼓励代码重用的许可很不一样。

　　GPL的出发点是代码的开源/免费使用和引用/修改/衍生代码的开源/免费使用，但不允许修改后和衍生的代码做为闭源的商业软件发布和销售简单来说，使用GPL V3协议的开发者必须将自己的代码公开，贡献给开源社区的所有成员，而BSD则不需要公开代码，这也就是为什么商业公司都更青睐PX4，因为公开代码对于商业公司来说会损害他们的利益。

　　根据ArduPilot官方的公告表示，Dronecode目前的规章制度和发展方向都是围绕更重要的客户来搭建的，他们认为这些“大客户”虽然为Dronecode带来了很多的资金支持(会员赞助费)，但也一定程度上影响了整个基金会的发展方向，Dronecode的发展战略会越来越倾向于PX4，这对于ArduPilot是不能接受的

　　离开

　　2016年8月，ArduPilot负责人Philip Rowse向Dronecode内部发送了一封邮件，公布了ArduPilot即将离开Dronecode的决定。

　　这件事情的导火索是，Dronecode方面发布了一封内部公开信，想要每半年做一个发行版提供给组织成员，但这对于ArduPilot来说，研发成本有些高，而且意义不大,ArduPilot确实是目前用户体验最好的开源飞控，但是GPL V3开源精神是一个死结，导致其在商业化的角度上障碍重重，商业化路难行就意味着资金难以取得，也很难推动开源无人机的发展。

　　以上就大致是这次事件的全部来龙去脉，对于大众来说，开源无人机似乎从来就没有走进过大众视野，所以此次离开对大众来说并没有引起多大关注，但对业内来说意义不同。

　　ArduPilot在Dronecode创立之初就以核心地位存在，而随着“开源精神”和“商业利益”的冲突，导致这个“核心”即将剥离，这也让人不禁思考，这两者到底谁才更符合发展规律。

　　ArduPilot“开源精神”的初衷不容置疑，他们是想坚持初心，给广大的使用者提供完全开放的开源技术平台，所以这次离开Dronecode似乎无可厚非。

　　ArduPilot平台近十年来积累的开发者人群十分可观，目前看来是多于PX4的，其论坛的活跃度也久居沉淀，不至于因为脱离组织而受损，“脱离”对他们来说并非是一件坏事。

　　而对产业界来说，PX4的项目获得了英特尔、高通等巨头的支持，在资金和资源上会有更多的富余，发展会更加顺畅，更加有利于推动开源无人机产业的发展。

　　对于想要长远发展的中小企业，选择PX4看上去会更有前景。

　　让人遗憾的是，以后可能看不到ArduPilot和PX4的合作了，客观来说，这两个开源项目都各有利弊，一直以来都是互相合作，取彼之长补己之短，让开源项目更具活力，此次如若ArduPilot脱离之后即中断与PX4的合作，难免让人有些遗憾