大部分的历史都只介绍奔驰G-Class是从1979年开始，事实却没那么简单，奔驰做G系列的车系可以追溯到1928年，也就是现在G-class的祖辈。1926年德国军方要求奔驰生产一辆军用的车型，三轴版的Gelandewagen就出现了，可惜是德军并没选择它，而是使用了霍希（汽车联盟之一也是奥迪前身）。而70年代末，奔驰G再次参与了联邦德国半吨级军车项目，但是军方依然选择放弃，而使用只需三分之一价格的大众lltis越野车。
第三次则是70年代初的事情，奔驰G应伊朗王朝委托而设计生产，但车造好了，伊朗却爆发了伊斯兰革命，下订单的国王被驱除，而且新政权采取敌视西方的态度，这笔交易也泡汤了。之后才有了79年的G-Class，这是军用转民用的标志，也是我们认识那台方盒子的起点。
所有的民用G-Class都是放在奥地利斯太尔工厂贴标生产，在奥地利正式销售的名字叫PUCH，而法国名为标致P4的越野车也是奔驰授权的产物，只是标致用回自己的发动机和部分零件而已。
上世纪80年代，奔驰G-Class的售价是3.3万马克-4.6万马克之间，折合当时的人民币大概为13-16万元，对于民用车而言一点都不便宜，可是在大多数人眼里，外观朴素的奔驰G不过是棱角分明的盒子车，难登大雅之堂，大概就是与当时的路虎卫士差不多，一款欧洲农民的工具。
奔驰G-Class的外观没有弧度、没有曲线，就连车顶的导雨槽也是额外焊接上去的，车门的铰链更是硬生生地安装在门缝之外，车头的方向灯组也是毫不客气地与大灯分开，所以大部分人看到实车之后，除了好奇，几乎都不喜欢它的样子，它的设计师阿尔图·米施克都说：“奔驰G的车身是任何第三世界国家的铁匠都会打造。”
虽然如此，但是G-Class的车身结构异常兼顾，抗扭强度十分高，配以大型长行程减振器，进入角与离去角分别是37°和27°，由于转民用以后，乘坐舒适性也大幅提高，而且算是军用级别机械四驱系统、循环球式转向，可以说是拥有超高的越野能力。
当然，现代的G-Class的车身造工、内饰、变速器、发动机等等部件都已升级到更先进的水平，唯一不变的只是外形，不过我们的审美口味已经大大变化，充斥着流线性和套娃式的汽车市场确实无聊，反而外形一直不变的G-Class却有另一番风味，而且卫士的停产也令其深感孤独，能越野的豪车也就只剩它了。
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