(横吹画像砖（彩绘砖） 38×18.3×6.2厘米 南朝 佚名 中国国家博物馆藏)
这幅横吹画像砖镶嵌于墓室内的方砖柱上，表现的是出行队伍中的乐手。画面上共有4位乐手，皆藏有檐胡帽，腰间和膝盖处皆用带束紧。前两个乐手吹奏胡角，后两人击鼓，这种以角和鼓为主的乐队配置被称为“横吹”，与以箫和鼓为主的“鼓吹”相对，西汉时从西域传入中原，一直用于军乐。
根据宋代郭茂倩编撰的《乐府诗集》，横吹和鼓吹都是乐府音乐的种类。
说起乐府，人们首先会想到一首首耳熟能详的汉乐府诗。汉乐府是《诗经》、“楚辞”之后诗歌史上又一次重要发展，它们所反映的是当时的社会生活画卷，涉及到的内容很丰富，代表了各阶层的思想。其中有表现民生疾苦的《东门行》、《妇病行》、《孤儿行》，有表现富贵的《鸡鸣》、《相逢行》、《长安有狭斜行》，有丧歌《薤露》、《蒿里》，还有描写仙界、向往长生的《练时日》、《上陵》、《日出入》、《艳歌》；更有爱情婚姻诗如《上邪》、《有所思》，也有《陌上桑》、《羽林郎》和《孔雀东南飞》这一类作品。
但是，现代人往往忘记了，这些诗篇不仅是供人阅读和吟诵的诗歌，在它们最初诞生时，还是一首首动听的民间“流行歌曲”。
（秦乐府钟，鼻形纽，有错金蟠螭纹、流云纹、错银云纹、阳线云雷纹饰于钟上。现藏于秦始皇帝陵博物院）
所谓乐府，顾名思义，乐即音乐，府即官府，是秦汉时期掌管音乐的官署。乐即音乐，府即官府，这是它的最初含义。1976年2月，考古工作者在秦始皇陵封土西北侧发现一枚青铜钟，表面的铜锈经过清除以后，钟体上显露出精美的纹饰——细密清晰的错金银花纹 。该钟通高13.3厘米，两铣间7.2厘米。特别之处是钟钮一侧刻有小篆字体的“乐府”二字，它向人们解开了一个历史之谜，那就是以前学术界认为汉代才有“乐府”这一音乐机构，实际上早在秦代便已出现。秦始皇陵乐府钟成为研究古代官署制度的珍贵文物，它的发现弥补了历史文献的不足，对于我们了解秦代音乐成就以及中国古代音乐史的研究无疑有着重要意义。
西汉继承了秦代的制度，沿用了乐府。乐府设有“太乐”和“乐府”二署，分掌雅乐和俗乐。当时的主要任务是采集民间歌谣，“赵、代、秦、楚之讴”，规模大、范围广，将周代广泛搜集民歌的采诗之风加以发展。乐府还组织文人创作朝廷所用的歌诗，填写歌词、曲调，进行演唱、演奏。乐府机构在汉代民间音乐的收集、整理、创新等方面发挥了极其重要的作用。据史书记载武帝时期，从皇帝宫廷的日常用乐到郊祀之礼，甚至连最隆重的宗庙祭祀之礼几乎都要用乐府音乐。乐府的兴盛促使汉代成为中国音乐史上民间音乐蓬勃发展的一个历史时期，当时雅乐和俗乐关系的实际状况是：俗乐不仅在社会上流行，而且宫廷雅乐中也大量使用民间音乐。
（宋郭茂倩《乐府诗集》汲古阁本）
“感于哀乐，缘事而发”，乐府中的音乐作品是来自于人们生活的真情实感，它道出的是一个时代的苦与乐、爱与恨，这也是为何乐府诗篇有着长久生命力之所在。宋代郭茂倩编撰的《乐府诗集》，把汉至唐的乐府诗搜集在一起，从音乐的角度将其分成十二类：分别是郊庙歌辞、燕射歌辞、鼓吹曲辞、横吹曲辞、相和歌辞、清商曲辞、舞曲歌辞、琴曲歌辞、杂曲歌辞、近代曲辞、杂歌谣辞、新乐府辞。
鼓吹乐起源于汉代北方边境地区，其来源据说与汉代初年一个叫班壹的人有关，他在成为财力雄厚的富豪以后，便建立了自己的鼓吹乐队。我们今天可以从河南邓县南朝墓出土的彩色鼓吹画像砖看到鼓吹乐队的历史遗迹。这是两组乐队：一组是4人，两人吹角，两人击鼓。另一组是5人，一人吹横吹（笛），一人吹箫（排箫），两人吹角，一人吹笳。鼓吹乐的演奏起初常用鼓、角、箫（排箫）、笳等乐器，中间加入歌唱。它主要用于汉代军中、宫廷以及宴飨等场合，这种以打击乐器和吹奏乐器为主的音乐形式，后来成为中国音乐史上一个重要乐种。
《乐府诗集》中有“相和歌辞”18卷，占全部乐府歌辞的四分之一，后来由于多数散失，现存34篇。相和歌是北方民歌经过艺术加工后的表演形式。起初，相和歌是不需伴唱和伴奏的“徒歌”，它的进一步发展是有了唱和，称但歌，即一人唱，三人和的表演形式。相和歌所用乐器有笙、笛、琴、瑟、琵琶、筝和节等。节是鼓类乐器，即节鼓。
（唐《宫乐图》，现藏台北故宫博物院，画中人演奏的乐器就有筚篥、琵琶、古筝与笙等）
相和歌的最高发展形式是多段体的大型歌舞，称为相和大曲，是由器乐、声乐、舞蹈三者综合而成的表演形式，也是上古乐舞的继承和发展。相和大曲结构的丰富与成熟为我们展现出汉代歌舞伎乐的高水平。大曲一般由艳、曲、解、趋、乱几个部分构成。“艳”是抒情的段落，在曲前，相当于前奏。“曲”是歌唱部分，是乐舞的主体。“解”是曲和曲之间器乐伴奏下的舞蹈，特点是快速、热烈、奔放。“趋”用于曲末，相当于尾声。“乱”是指全曲的高潮段落，以繁声促节为特点，一般出现在乐曲的结束处。
（唐代燕妃墓壁画中的双人舞，舞者着大袖，服装类似于清商乐服饰）
清商乐是在东晋南北朝间，承袭汉、魏相和诸曲，吸收当时民间音乐发展而成，亦名清商曲，后来隋唐时又称为清乐。相对于当时不断传入的西域音乐而言，它与汉代相和诸曲都是汉族的传统音乐，因此，在当时各种音乐形式中，被称为“华夏正声”。它是晋室南迁之后，旧有的相和歌和由南方民歌发展起来的“吴声”、“西曲”相结合的产物，清商乐的兴盛与东晋以后南方社会稳定，经济迅速发展有关。清商乐所用乐器有钟、磬、琴、瑟、击琴、琵琶、箜篌、筑、筝、节鼓、笙、笛、箫、篪、埙等15种。这种器乐、舞蹈、声乐综合而成的大型歌舞，为其后隋唐歌舞大曲的高度发展奠定了重要基础。
作为一个以掌管俗乐为主的宫廷音乐机构，乐府的建立在客观上起到保存民间音乐的作用，促成汉代民间音乐的高度繁荣，对后世音乐机构的建制产生深远影响。乐府重视民间音乐的经验，永远值得后代借鉴与学习。
乐府的含义后来进一步扩展，汉代之后，乐府歌诗渐渐脱离音乐而成为纯粹的乐府文学，于是人们把汉代乐府官署采制的歌谣，以及魏晋直至唐代可以入乐歌唱的诗歌、模仿乐府风格的作品，都统称为乐府。因此，在西汉哀帝罢黜乐府之后，它作为官署的意义仅是存名，但作为诗歌体裁的乐府却迎来发展和兴盛的时期，对后世的音乐和文学均产生了至关重要的影响。