杜甫曾于唐代宗大历元年，先后游历了宋玉宅、庾信古居、昭君村、永安宫、先主庙、武侯祠等古迹，对于古代的才士、国色、英雄、名相，深表崇敬，写下了《咏怀古迹》五首，以抒情怀。
支离东北风尘际，飘泊西南天地间。
三峡楼台淹日月，五溪衣服共云山。
羯胡事主终无赖，词客哀时且未还。
庾信平生最萧瑟，暮年诗赋动江关。
——唐 杜甫《咏怀古迹·其一》
这是五首中的第一首。开首咏怀的是庾信，这是因为诗人对庾信的诗赋推崇备至，极为倾倒。他曾经说：“清新庾开府”，“庾信文章老更成“。另一方面，当时他即将有江陵之行，情况与庾信漂泊有相通之处。
首联写安史之乱起，漂泊入蜀居无定处。颔联写流落三峡、五溪，与夷人共处。颈联写安禄山狡猾反复，正如梁朝的侯景；自己飘泊异地，欲归不得，恰似当年的庾信。末联写庾信晚年《哀江南赋》极为凄凉悲壮，暗寓自己的乡国之思。全诗写景写情，均属亲身体验，深切真挚，议论精当，耐人寻味。
摇落深知宋玉悲，风流儒雅亦吾师。
怅望千秋一洒泪，萧条异代不同时。
江山故宅空文藻，云雨荒台岂梦思。
最是楚宫俱泯灭，舟人指点到今疑。
——唐 杜甫《咏怀古迹·其二》
第二首是推崇楚国著名辞赋作家宋玉的诗。诗是作者亲临实地凭吊后写成的，因而体会深切，议论精辟，发人深省。诗中的草木摇落，景物萧条，江山云雨，故宅荒台，舟人指点的情景，都是诗人触景生情，所抒发出来的感慨。它把历史陈迹和诗人哀伤交融在一起，深刻地表现了主题。
诗人瞻仰宋玉旧宅怀念宋玉，从而联想到自己的身世，诗中表现了诗人对宋玉的崇拜，并为宋玉死后被人曲解而鸣不平。全诗铸词溶典，精警切实。有人认为，杜甫之“怀宋玉，所以悼屈原；悼屈原者，所以自悼也”。
群山万壑赴荆门，生长明妃尚有村。
一去紫台连朔漠，独留青冢向黄昏。
画图省识春风面，环佩空归月夜魂。
千载琵琶作胡语，分明怨恨曲中论。
——唐 杜甫《咏怀古迹·其三》
这是杜甫经过昭君村时所作的咏史诗。想到昭君生于名邦，殁于塞外，去国之怨，难以言表。因此，主题落在“怨恨”二字，“一去”二字，是怨的开始，“独留”两字，是怨的终结。作者既同情昭君，也感慨自身。沈德潜说：“咏昭君诗此为绝唱。”信然。
蜀主窥吴幸三峡，崩年亦在永安宫。
翠华想像空山里，玉殿虚无野寺中。
古庙杉松巢水鹤，岁时伏腊走村翁。
武侯祠堂常邻近，一体君臣祭祀同。
——唐 杜甫《咏怀古迹·其四》
第四首咏怀的是刘备在白帝城的行宫永安宫。诗人称颂了三国时刘备和诸葛亮君臣一体的亲密关系，抒发了自己不受重用抱负难展的悲怨之情。作者借村翁野老对刘备诸葛亮君臣的祭祀，烘托其遗迹之流泽。
诗歌先叙刘备进袭东吴失败而卒于永安宫，继叹刘备的复汉大业一蹶不振，当年的翠旗行帐只能在空山想象中觅得踪迹，玉殿虚无缥缈，松杉栖息水鹤。歌颂了刘备的生前事业，叹惋大业未成身先去，空留祠宇在人间的荒凉景象。最后赞刘备诸葛亮君臣一体，千百年受人祭祀，表达了无限敬意，发抒了无限感慨。
诸葛大名垂宇宙，宗臣遗像肃清高。
三分割据纡筹策，万古云霄一羽毛。
伯仲之间见伊吕，指挥若定失萧曹。
运移汉祚终难复，志决身歼军务劳。
——唐 杜甫《咏怀古迹·其五》
这首诗，由于诗人以自身肝胆情志吊古，所以能涤肠荡心，浩气炽情动人肺腑，成为咏古名篇。诗中除了“遗像”是咏古迹外，其余均是议论，不仅议论高妙，而且写得极有情韵。三分霸业，在后人看来已是赫赫功绩了，而对诸葛亮来说，轻若一羽：“萧曹”尚不足道，那区区“三分”就更不值得挂齿。
诗句写得这样曲折跌宕，处处都是抬高了诸葛亮。这首诗通篇议论但不空泛，句句含情，层层蓄势，到诗的尾联达到高潮：“志决身歼军务劳。”全诗就结束于这里的最强音上。
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