李建成手下绝非等闲之辈，如这员猛将被李世民赞为义士

　　薛万彻出身将门，是隋朝左御卫大将军薛世雄第四子，隋末为涿郡太守。大业十三年，薛世雄在河间之战中败于窦建德率领的河北义军，惭恙发病，不久便去世了。薛万彻自与兄长薛万均随父亲客居幽州，兄弟二人都因武艺出众受到涿郡守将罗艺的赏识。

　　武德元年，窦建德攻克冀州，声威大盛，十二月，窦建德又率10万人进攻幽州。罗艺准备出击交战时，薛万均建议说：“众寡不敌，今若出门，百战百败，当以计取之。可令羸兵弱马阻水背城为阵以诱之，观贼之势，必渡水交兵。万均请精骑百人伏于城侧，待其半渡击之，破贼必矣。”罗艺采纳了这个计策。交战开始，窦建德果然引兵渡水，薛万彻随兄长薛万均率百名精骑突袭窦建德，大败其军。

　　武德三年九月，窦建德再次率领二十万人马再次攻打幽州。窦建德兵已登上城堞，情况万分危急。此时薛万均、薛万彻率敢死队百人从地道潜出，迂回到窦军背后，突然袭击，窦军败逃，二人共斩首1000余级。

　　后二人与罗艺一齐归附唐高祖李渊，因征讨梁师都有功，授车骑将军，武安县公。后投入太子李建成幕府，李建成知道薛万彻勇猛，将他引为心腹。秦王自持军功，早有夺嫡之心，策划夺取皇位。终于武德九年六月发动政变，率尉迟敬德等九将伏兵玄武门内，袭杀李建成和李元吉。

　　听到太子的死讯之后，薛万彻和东宫翊卫车骑将军冯立、屈唾至直府左车骑谢叔方率东宫、齐府精兵2000人赶来，猛攻玄武门，守门兵拼死力守，薛万彻见久攻不下，便想率军攻打秦府，秦府将士闻讯大惧。此时，尉迟敬德持李建成、李元吉首级赶到示众，东宫、齐府士卒遂溃散。薛万彻只得率数十骑逃到终南山。李世民说：“此皆忠于所事，义士也。”后来唐太宗赏识其武勇，屡次遣使招谕才复出拜将。